CRE112 Roboterfussball

Strategien und Technik der angewandten Robotik

Episode image forCRE112 Roboterfussball Roboterfußball ist eine spezielle Disziplin der Robotik, in der die Arbeit von vielen wissenschaftlichen Bereichen kombiniert und gemeinsam erforscht werden. Im Gespräch mit Tim Pritlove berichten Heinrich Mellmann und Oliver Welter von Ihrer Arbeit im Aibo und Nao Team Humboldt, dem RoboCup und dem Stand der Forschung dieser ambitionierten Disziplin, die sich zum Ziel gesetzt hat, im Jahre 2050 mit Fußballrobotern erfolgreich gegen ein menschliches Team anzutreten.

Themen: Geschichte der Fußballroboter-Teams der HU-Berlin, der RoboCup und seine Ligen, Code Sharing, Leistungsfähigkeit der Hardware, warum der Aibo besser tiefergelegt wird, Roboterbausätze und modulare Systeme, Spielstrategien, Spielregeln und Spielmodi, Kommunikation der Fußballroboter untereinander, Zwei- und Dreidimensionale Wahrnehmung, Motoren und Sensoren, warum Roboter in seinem Kopf kleine Pfeile verstreut, Fouls und Zeitstrafen. Nicht geklärt wurde, ob Fußballroboter von elektrischen Schafen träumen.

Dauer: 1:56:22

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avatar Heinrich Mellmann
avatar Oliver Welter
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21 Gedanken zu „CRE112 Roboterfussball

  1. Trapatonis Ausraster als Intro zu nehmen war genial. Ob das Hauptthema mich fesseln wird, kann ich nicht sagen. Ich werde also keine Bewertung dieser Podcastfolge vornehmen, da ich befangen bin. Auch wenn ich mich wiederhole das Intro war eine erstklassige Wahl. :-)

  2. Nerds über Fussball… interessant, aber noch viel mehr amüsant…

    “es ist nicht uwesentlich zu wissen in welche Richtung ich den Ball bewegen muß…”

    So klar hätte sich der Trappatoni mal ausdrücken sollen, dann hätten Ihn seine Spieler auch verstanden.

  3. @3D sehn mit nur einen Auge: Genau die Gründe die hier genannt wurden warum ein Auge ausreicht sind genauso die Gründe warum auch einäugige Menschen noch sehr gut 3D sehen können. Ganz einfach weil sowieso das meiste Interpretation ist und das in den meisten Fällen auch reicht.

  4. @panzi: Aus meiner alltäglichen Berufserfahrung als Optiker muss ich sagen, dass das räumliche Sehen mit einem Auge nahezu bei null liegt. Es ist zwar richtig das solche Menschen über Erfahrungswerte und Übung relativ gut zurecht kommen, aber tatsächlich räumlich sehen können sie nicht. Die Fokussierung alleine macht noch kein räumliches Sehen und gibt dem Auge/Hirn bzw. der Kamera keine Information über die Entfernung. Diese kommt hauptsächlich aus dem Unterschied der beiden Bilder auf der Netzhaut und der vom Hirn ‘errechneten’ Entfernung.

  5. Hallo,

    klasse, dass jetzt so viele CRE-Sendungen rauskommen. Ich habe den Eindruck dass der Spendenaufruf im für alle Seiten sehr vergangenen Jahr erfolgreich war. Für mich kann ich sagen, dass meine Spende gut investiertes Geld war.

    Danke an Tim.

  6. Zum einäugigen 3D-Sehen:

    Bei der 3D-Sicht mit zwei Augen wird aus den zwei Bildern der beiden Augen die sog. Disparität erkannt und daraus die räumliche Anordnung der der Objekte ‘errechnet’.

    Wenn man nur ein Auge hat kann man durch Veränderung des Standortes, d.h. durch Bewegung zwei Bilder berechnen. Angenommen die betrachtete Szene ist statisch ist das Ergebnis identisch zur zweiäugigen Stereoskopie.

    Je kürzer der Zeitabstand der Bilder ist und je größer dabei die Disparität ist desto präziser kann man die räumliche Anordnung ermitteln.

    Selbstverständlich erzeugt eine Veränderung der betrachteten Szene und eine langsame Folge von Bildern bei einäugiger Stereoskopie einen Fehler, den man jedoch mit Erfahrung ausgleichen kann.

    Demnach möchte ich mankas Aussage widersprechen. Mit der Veränderung des Blickwinkels kann auch ein Mensch Tiefeninformation ermitteln.

    Tschüss Barotchev

  7. @Barotchev: Da stimme ich dir zu. Das meinte ich auch mit Erfahrungswerten und Übung. Dadurch das die beiden Bilder nicht zeitgleich auf die Netzhaut treffen und vom Hirn verarbeitet werden, ist dieses stereo Sehen jedoch nicht so effektiv wie das von zwei Augen. Wenn es schnell gehen muss sind Menschen mit nur einem funktionierenden Auge oft überfordert.

  8. Wieder mal eine folge zu der ich einen persöhnlichen Bezug habe.
    Da ich selber seit einiger Zeit auf verschiedenen Robotiktunieren unterwegs bin.
    Als Einstiegsgerät kann ich den Asuro-Bausatz von Arexx empfehlen, da er leicht zu löten, nicht zu komplex und gut erweiterbar ist.

  9. Ich meinte, alleine durch die perspektivische Verzerrung kann man i.d.R. Größenverhältnisse erkennen. So wie man auch auf einen Bild (Gemälde etc.) erkennen kann, was im Vordergrund und was im Hintergrund liegt, wie groß die abgebildeten Objekte in etwa sind und wie weit sie in etwa von einander entfernt sind. Alles nur relativ, versteht sich. Dadurch kann man die Räumlichkeit der Szene erkennen. Man kann ja auch z.B. in 3D Shooter und 3D Jump’n’Runs sehr schnell navigieren und (relative) Entfernungen abschätzen ohne das man ein stereoskopisches Bild hat.

    Vielleicht nennt sich das nicht 3D sehn sondern 3D Interpretation von 2D Bildinformationen oder so. kA. Natürlich ist man so stärker anfällig für optische Täuschungen.

  10. Also ich fand die Folge ätzend langweilig obwohl das Thema eigentlich sehr interessant ist. Die beiden Fussballnerds, die eigentlich kein Interesse an Fussball haben waren eindeutig eine Fehlbesetzung. Da fehlte es an Emotion.

    Ich freue mich trotzdem schon auf den nächsten Podcast.

  11. Was mich bei diesen Roboterligen (Fussball, aber fast noch mehr rescue) immer etwas verwundert, ist, dass die Anwendungen so wenig hinterfragt werdeen. Wo genau kann man wohl einen autonom agierenden Roboter in einer unbekannten und womoeglich unwirtlichen Umgebung besonders gut verwenden? Ich gebe mal einen kleinen Tipp: Es macht dann nicht mehr viel aus, wenn man ihm oben noch eine kleine Kanone drauf schraubt.

    Auch fuerchte ich, dass die Bilderkennung lange Zeit vor allem deshalb vorangekommen ist, weil sie essentiell fuer cruise missles ist, die mit “chirurgische Praezision” ihre Ziele finden sollen.

    Ja ja, aber macht mal schoen weiter Fussballforschung, da geht es ja nur darum, das Runde ins Eckige zu bekommen.

    Ich selber bin Physiker, da gibt es diese Verbraemung auch: Es gibt eine klassische Erstsemesteraufgabe, die frueher war, dass man rausfinden musste, dass man mit seiner Pistole waagerecht schiessen muss, wenn man ein grade runterfallendes Objekt treffen will. Spaeter war das dann pazifistischer, da warf ein Affe mit einer Kokosnuss auf einen anderen Affen, der sich grade vom Ast fallen liess.

    Ich glaube halt, dass Roboterfussball eine klassische Dual Use Technologie ist. Obwohl doch eher Mono Use, da Fussball doch nicht so wirklich ein Nutzen ist.

  12. Kaum eine Technologie dürfte sich nicht in irgendeiner Weise zweckentfremden lassen. Dass auch sinnvolle Zweckentfremdungen möglich sind, sollte nicht übersehen werden. Wie der Einsatz von Technologie erfolgt, lässt sich je nach Belieben zum einen leider, zum anderen glücklicherweise, oft nicht mehr von einzelnen Personen entscheiden. Und universal einsetzbare Maschinen gibt es eben nur zum Preis ihrer universalen Einsetzbarkeit.

  13. @Robert:

    Ich verstehe deine Kritik nicht so ganz. Auf Roboter mit der Fähigkeit, komplexe Aufgaben zu übernehmen sind viele scharf: Das Militär, die Industrie, die Medizin … aus dieser Ecke kommt die Forschung und das Geld dafür, nicht von ein paar Hobbyisten, die ihren Baukastenrobotern das Fußballspielen beibringen wollen. Ähnlich sieht es doch auch mit den Drohnen aus.

    Sicherlich besteht die Möglichkeit, das da begrenzt Know-How aus der DIY-Ecke zurückfließt. Aber doch nicht in einer Masse, dass man damit Militärs unterstützt. Roboter sind ja noch nicht einmal ein Produkt, das eigentlich zum Fußballspielen entwickelt wurde und nun von den jeweiligen Bedarfsträgern “missbraucht” wird, anders herum wird ein Schuh draus.

    Und wenn man bedenkt, dass die große Mehrheit der Forschung in diesem Sektor von Steuergeldern direkt oder indirekt finanziert wird finde ich es gut – nein, selbstverständlich – dass davon wieder etwas in den privaten Sektor zurückfließt. Egal, ob zum Fußballspielen oder als Staubsauger.

  14. Klasse Sendung, hier noch ein paar links zur Simulationsliga:

    Der Agenten Simulations Server (OpenSource):
    http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=24184&package_id=16551

    Auf Java basierender Soccer Monitor:
    http://ne.cs.uec.ac.jp/~koji/SoccerScope2/index.htm

    ein gutes auf java basierendes Team, entwickelt von der TU Berlin (OpenSource):
    http://www.dainamite.de/

    der aktuelle Meister, auf C++ basierend:
    http://www.ni.uos.de/index.php?id=3

    und noch ein kleiner Kommentar, auch in der 2D Simulationsliega haben die Spieler eine Ausdauer, die sich kurzfristig und langfristig verbraucht.

  15. Sehr interessantes Thema mal wieder, jedoch fehlt auch hier – wie beim Quadrocopter – doch eher das finanzielle Mittel. Überhaupt wenn man noch nicht weiß, ob man wirklich am Thema dran bleibt…

  16. Tolle Sendung, von dem Thema bin ich ganz begeistert. Lustig ist vor allem die Menschenähnlichen Roboter spielen zu sehen. Wenn die umfallen und wieder aufstehen oder der Torwart versucht den Ball zu halten. Gerne würde ich zu den German Open fahren, aber das ist auch nicht ganz billig, die Anfahrt, der Eintritt und evtl. ein Hotel Zimmer. Ich habe so ein ASURO vom DLR womit ich allerdings nicht ganz zufrieden bin. Da die Sensoren nicht die besten sind. Aber so ein Roboter ist ein schönes Spielzeig.

    MfG,
    Dennis

  17. Wie gewohnt ein sehr informativer Podcast über ein spannendes Thema!

    Wer sich für Robotik interessiert und einen Einstieg in das Gebiet sucht, findet unter http://www.ct-bot.de ein weiteres Roboter-Projekt, nämlich das der Zeitschrift c’t.

    MfG,
    Timo

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